Bonjour
Oui ça ne pose pas de difficulté ; il suffit d'utiliser une résistance de 250ohms de précision pour convertir le 4-20mA en 1-5V en se connecter à une entrée analogique du PIC.
Bien entendu il faut prendre les précautions d'usage si les conditions l'imposent (isolation galvanique notamment).
Cordialement.